Belorado de origen romano (Bilforado).

Aparece documentada desde el siglo X con antecedentes célticos y romanos. En 1116 Alfonso I el Batallador le concedió fuero que otorgaba a Belorado la celebración de la primeria feria anual de España, el hecho más significativo de esta villa es el paso del camino de Santiago. «Belfuratus», según escribe Aymeric Picaud en su Codex Calixtinus.

Fue un lugar muy importante durante la Edad Media, al hallarse en la frontera del reino castellano con Navarra, tal como ya se refleja en el mismo poema de Fernán González al decirse «aquesta villa era en cabo del Condado».

Ermita de Nuestra Señora de Belén

Patrona del pueblo, fue antiguo hospital de peregrinos de Santa María de Belén, de cuyo recuerdo sólo se conserva una ermita con la misma advocación.

Su edificación era medieval y a la misma alude un documento, que se conserva en el Archivo catedralicio de Burgos, según el cual el rey Alfonso VIII la dona en el año 1171 a la iglesia metropolitana de Burgos y a su obispo Don Pedro "esta iglesia de Santa María de Belén con su hospital y sus posesiones..."

La estructura primitiva de esta ermita se renovó en el siglo XVIII, época a la que corresponde su retablo mayor con camarín para recoger a la Virgen titular. Su imagen es de las de vestir que sustituye a una del siglo XII. Conserva en ella en crucifijo del Siglo XII.

El presbiterio se cierra mediante una notable reja cuyos balaustres se encuentran animados por mazorcas y anillas, y es de mediados del siglo XVIII. El púlpito mantiene idénticas características a las de la verja.